Прямым известным предком боксёра, по всей вероятности, является брабантский булленбейсер - охотничья собака, которая использовалась в Германии для охоты на крупных животных.

Впервые пробный класс для боксёров был организован на выставке, проводимой в 1895 году Сенбернар-клубом, в котором участвовал один боксёр. В 1895 году был учреждён Боксёр-клуб с центром в Мюнхене, в 1896 году был установлен стандарт (типичные признаки) породы и уже с 1904 года и до наших дней этим клубом ведётся Племенная книга.
В 1921 году боксёр был причислен к категории служебных и полицейских собак благодаря своим выдающимся качествам, которые он проявлял во все времена и во всех ситуациях. Уже в первую мировую войну боксёры были в числе первых военных собак, многие из которых были отмечены наградами за свои подвиги.